ウィキペディアで、ドローンを検索すると、雄のハチ、ハチの（ブーンという低い）羽音、遠隔操縦あるいは自律式の無人航空機一般を指して使われている。英語圏では単に無人航空機のことを指すこともあるが特に無線機と区別して自立性を持っている機体を指して使われる。などと紹介されています。

マルチコプターが飛行する際にプロペラから出る「ブーン」という音が蜂が飛ぶ時の羽音に似ていることから、マルチコプターを「ドローン」と呼ぶようになったという説もありますが、１９３５年イギリスで開発された無線遠隔操縦の標的機（Queen　Bee）に対して、米国の模型飛行機の射撃訓練用標的機を女王に敬意を表して（Drone）と呼称したことから、無人航空機の総称として広がったという説が一般的です。固定翼、回転翼、軍事用の大型機から、玩具の超小型のものを含めた呼称であり、マルチコプターはその一部です。

英国の「DH.82B クイーン・ビー（Queen Bee）」

日本における法的定義を簡単に言えば、無人航空機の法対象は、構造上人が乗ることのできない飛行機、回転翼機、滑空機、飛行船と政令で定める機体で、遠隔操作又は自動操縦が可能で200ｇ以上の機体になります。※

※【我が国の航空法第２条第22項2015年12月10日改正施行による無人航空機の法的な定義

、「無人航空機」とは、「航空の用に供することができる飛行機、回転翼航空機、滑空機、飛行船その他政令で定める機器であって構造上人が乗ることができないもののうち、遠隔操作又は自動操縦（プログラムにより自動的に操縦を行うことをいう）により飛行させることができるもの（その重量その他の事由を勘案してその飛行により航空機の航行の安全並びに地上及び水上の人及び物件の安全が損なわれるおそれがないものとして国土交通省令で定めるものを除く。）をいう」と定義しています。

また、無人航空機から除くものについては、2015 年の航空法改正当時から2019 年現在も、重量が200g未満のものとされています（航空法施行規則５条の２）】

しかし、ドローンの定義をもう少し拡大解釈する見方もあり、遠隔操縦や自律制御で移動できる、無人航空機（UAV）や地上の車両を含む無人機を指す名称とし、地上走行ドローンや水上、水中ドローン、宇宙ドローンもあるとの意見もあります。この場合、無人航空機という呼称ではなく遠隔操作や自律制御可能な無人機（ロボット）として理解した方がよさそうです。ロボットの定義を人の仕事を代わりに作業をする装置であって遠隔操作や自動的・自律的に作業が行えるものとするとドローンは、ロボットの一種という事になります。飛行ロボットと呼ばれる所以です。